torija borilačkih veština u Koreji je vrlo duga. Najstariji dokazi su kipovi i slike pronađeni u grobnici dinastije Muyong Chong (oko 3. veka p. n. e.) koje prikazuju ratnike u borbenim pozama. U to doba, Koreja je bila podeljena na tri kraljevstva: Sila, Kogurjo i Pekče. Sva tri kraljevstva su imala jake vojske (u Kogurju zvanih "Sonbae", u Sili "huarang") koje su izučavale veštinu nenaoružane borbe. U to vreme, veština se zvala huarang-do ili subak.

Subak se razvio u veštinu taekkyon, koja se često koristila na vojnim demonstracijama, i na turnirima na kojima su se ratnici mogli dokazati u međusobnom nadmetanju. To posebno dolazi do izražaja za vreme dinastije Koryo (918. - 1392. n. e.), koja ujedinjuje tri kraljevstva, i kada se takmičenja u taekkyonu koriste u svrhu pronalaženja talentovanih novih vojnika ili čak imenovanju vojnika u oficire. Kroz vekove, taekkyon razvija mnogo specifičnih nožnih tehnika. Za vreme dinastije Joseon, konfučijanstvo zamenjuje budizam kao službena religija, i društvo postaje manje fokusirano na ratovanje i viši društveni slojevi počinju se više baviti poezijom i muzikom. Shodno tome, taekkyon postaje zanimacija nižih društvenih slojeva i preživljava kao narodna igra sve do početka 20. veka.

Za vreme japanske okupacije Koreje, sve borilačke veštine su strogo zabranjene i taekkyon praktično izumire. Mnogo Korejanaca putuje u Japan na studije i tamo se upoznaje s karateom. Po završetku Drugog svetskog rata i japanske okupacije, vraćaju se u Koreju i otvaraju škole borilačkih veština.

Neke od poznatih škola iz ovog razdoblja su Chung Do Kwan, Oh Do Kwan i Jidokwan. Škole nisu bile povezane, a veština koju su podučavali (uglavnom varijacije okinavanskog karatea) se nazivala raznim imenima: kong soo do, tang soo do, tae soo do itd. Kroz uticaj taekkyona, veština poprima mnoge specifične nožne tehnike, ali se još uvek podučava pod različitim imenima, s različitim formama, zvanjima koja nisu ujednačena itd.

Među vlasnicima škola se ubrzo javlja želja za ujedinjenjem njihovih stilova u jedinstvenu korejsku borilačku veštinu. Nova veština se isprva naziva tae soo do, ali ubrzo menja ime u tekvondo i počinje process ujedinjenja. 1961. je osnovan Korea Taekwondo Union kao prva udružena organizacija, koja 1965. menja ime u Korea Taekwondo Association, naziv koji nosi i danas.